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PID智能调节仪PID参数确定步骤
发布时间：2018-01-08 阅读：1279次
PID智能调节仪PID参数确定的步骤如下：
    1、确定比例系数Kp
    确定比例系数Kp时，先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
    2、确定积分时间常数Ti
    比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
    3、确定微分时间常数Td
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
    4、系统空载、带载联调对PID参数进行微调，直到满足性能要求。PID代码//定义变量float Kp;//PI调节的比例常数float Ti; //PI调节的积分常数floatT; //采样周期float Ki;float ek;//偏差e[k]float ek1; //偏差e[k-1]floatek2; //偏差e[k-2]float uk;//u[k]signed int uk1; //对u[k]四舍五入取整signed intadjust; //调节器输出调整量//变量初始化Kp="4";Ti="0"005;T="0".001;//Ki="KpT/Ti"=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数ek="0";ek1=0;ek2=0;uk="0";uk1=0;adjust="0";int piadjust(float ek) //PI调节算法{if( gabs(ek)<0.1 ){adjust="0";}else{uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek; //计算控制增量ek1=ek;uk1=(signed int)uk;if(uk>0){if(uk-uk1>=0.5){uk1=uk1+1;}}if(uk<0){if(uk1-uk>=0.5){uk1=uk1-1;}}adjust="uk1";}return adjust;}下面是在AD中断程序中调用的代码。else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次{EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住if(EvaRegs.CMPR3>=890){EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比}
 
 
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